1樓：知哥49826晃蹦
沒那麼玄乎，這些什麼經驗大致是給除錯裝置的人看的，開發的人根據控制物件的型別不同就可以很輕易的確定如何去調引數。像電機這種雙閉環，一般肯定開始是外環先開環，調內環，內環調好再調外環。很幸運的是這倆環都是大致可以看作類似慣性環節這種會滯後一定程度會跟著輸入的情況，所以很容易去依照經驗去調。
假如控制物件是類似微分環節這種物件，可能原來的經驗就不起作用了，更別說是十分複雜的控制物件了。
pid 控制是自動化控制領域應用非常廣的控制方式，p 代表比例，i 代表積分，d 代表微分，它以感測器採集的資料作為輸入源，按預定的 pid 引數根據特定的公式計算以後輸出控制。
2樓：感情大使
業界有個整定口訣：
引數整定找最佳， 從小到大順序查。
先是比例後積分， 最後再把微分加。
曲線振盪很頻繁， 比例度盤要放大。
曲線漂浮繞大彎， 比例度盤往小扳。
曲線偏離回覆慢， 積分時間往下降。
曲線波動週期長， 積分時間再加長。
曲線振盪頻率快， 先把微分降下來。
動差大來波動慢， 微分時間應加長。
理想曲線兩個波， 前高後低四比一。
一看二調多分析， 調節質量不會低。
如果感覺上面這段順口溜資訊量太大，請自行、谷歌各名詞的含義。
如果感覺「原來調參就這點東西啊！」的童鞋請不要太過自信，實際情況會讓你明白「原來這點東西真的不簡單呀」
pid調參一定要注意自己使用的場合和背景，切忌脫離實際。由於控制物件的不同，同一種pid控制方式在不同的場合，調參方式很可能完全不一樣。要想調的快，調的準，調的穩，就要下功夫多瞭解控制物件的內部結構、運作原理，盲人摸象式的盲目除錯往往是事倍功半的。
這個是四軸pid控制上經常用到的經驗，參考一下，你就可以看出調參這個事情有多靠「經驗」
a）、積分時間置於最大。
b）、微分時間置於最小。
c）、和前面的比例、積分調節作用一樣改變比例度，求起振點。
d）、加大微分時間使振盪停止，接著把比例度調得稍小一些，使振盪又產生，加大微分時間，使振盪再停止，來回這樣操作，直至雖加大微分時間，但不能使振盪停止，以求得微分時間的最佳值，此時把比例度調得稍大一些直至振盪停止。
e）、把積分時間調成和微分時間相同的數值一般情況下是沒有什麼問題的，如果又產生振盪則加大積分時間直至振盪停止。
3樓：回憶
有一些比較高階點的整定方法。宗旨無非是為了讓引數的獲取更方便，控制更穩定，減小對（人）經驗的依賴程度（不過再怎麼理論怎麼數位化也會有人的經驗摻雜其中）。
1.如果控制物件的模型已經搞出來的話（非線性無模型的話就係統辨識乙個），我們可以根據傳函零極點圖配合響應曲線推算出大概的引數，合適穩定的引數仍需經驗試湊。很多時候理論上這個值能用，實際操作中就不第一定能用。
2.用ai演算法（遺傳演算法、神經元網路演算法）求出最佳引數。
3.其他（待定）。
不過這幾個大多還處於理論上，實踐中應用較少，傳統的pid經驗試湊法仍佔據著非常重要的位置，也是目前應用最廣最常見的方法。
怎樣迅速調好pid引數
4樓：網友
pid控制器引數選擇的方法很多，例如試湊法、臨界比例度法、擴充臨界比例度法等。但是，對於pid控制而言，引數的選擇始終是一件非常煩雜的工作，需要經過不斷的調整才能得到較為滿意的控制效果。依據經驗，一般pid引數確定的步驟如下[42]：
1)確定比例係數kp確定比例係數kp時，首先去掉pid的積分項和微分項，可以令ti=0、td=0，使之成為純比例調節。輸入設定為系統允許輸出最大值的60％～70％，比例係數kp由0開始逐漸增大，直至系統出現振盪；再反過來，從此時的比例係數kp逐漸減小，直至系統振盪消失。記錄此時的比例係數kp，設定pid的比例係數kp為當前值的60％～70％。
2)確定積分時間常數ti比例係數kp確定之後，設定乙個較大的積分時間常數ti，然後逐漸減小ti，直至系統出現振盪，然後再反過來，逐漸增大ti，直至系統振盪消失。記錄此時的ti，設定pid的積分時間常數ti為當前值的150％～180％。
3)確定微分時間常數td微分時間常數td一般不用設定，為0即可，此時pid調節轉換為pi調節。如果需要設定，則與確定kp的方法相同，取不振盪時其值的30％。
再給你個口訣：
引數整定找最佳，從小到大順序查。
先是比例後積分，最後再把微分加。
曲線**很頻繁，比例度盤要放大。
曲線票浮繞大彎，比例度盤往下扳。
曲線偏離回覆慢，積分時間往下降。
曲線波動週期長，積分時間在加長。
曲線**頻率快，先把微分降下來。
動差大來波動慢，積分時間應加長。
理想時間兩個波，前高後低4比1
一看二調多分析，調節質量不會低。
按前面3步就一般可以了。
如何調節pid引數?
5樓：無語翹楚
pid除錯一般原則 ：
a.在輸出不振盪時，增大比例增益p。
b.在輸出不振盪時，減小積分時間常數ti。
c.在輸出不振盪時，增大微分時間常數td。
pid引數設定及調節方法。
pid控制器引數的工程整定，各種調節系統中引數經驗資料以下姿扮可參照：
溫度t: p=20~60%,t=180~600s,d=3-180s
壓力p: p=30~70%,t=24~180s,液位l: p=20~80%,t=60~300s,流量l: p=40~100%,t=6~60s。
方法二：1．pid除錯一般原則。
a.在輸出不振盪時，增大比例增益p。
b.在輸出不振盪時，減小積分時間常數ti。
c.在輸出不振盪時，增大微分時間常數td。
2．一般步驟。
a.確定比例增益p 確定比例增益p 時，首先去掉pid的積分項和微分項，一般是令ti=0、td=0（具體見pid的引數設定說明），使pid為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值跡源灶的60%~70%，由0逐漸加大比例增益p，直至系統出現振盪；再反過來，從此時的比例增益p逐漸減小，直至系統振盪消失，記錄此時的比例增益p，設定pid的比例增益p為當前裂知值的60%~70%。
比例增益p除錯完成。 b.確定積分時間常數ti
比例增益p確定後，設定乙個較大的積分時間常數ti的初值，然後逐漸減小ti，直至系統出現振盪，之後在反過來，逐漸加大ti，直至系統振盪消失。記錄此時的ti，設定pid的積分時間常數ti為當前值的150%~180%。積分時間常數ti除錯完成。
c.確定積分時間常數td
積分時間常數td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 p和ti的方法相同，取不振盪時的30%。
d.系統空載、帶載聯調，再對pid引數進行微調，直至滿足要求。
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