1樓：鬼採
給你個step 7寫的pid控制的fc模組。帶"_in"與帶"_out"的變數，如果字首是一樣的，要求連線同一個變數。
function fc1 : void
var_input
run:bool; //true-執行，false-停止
auto:bool; //true-自動，false-手動
isw:bool; //true-積分有效，false-積分無效
dsw:bool; //true-微分有效，false-微分無效
setmv:real; //手動時的開度設定值
svsw:real; //當設定值低於svsw時，開度為零
pv:real; //測量值
sv:real; //設定值
deadband:real; //死區大小
pbw:real; //比例帶大小
iw:real; //積分帶大小
dw:real; //微分帶大小
derr_in:real; //誤差累積
lastpv_in:real; //上一控制週期的測量值
end_var
var_output
mv:real; //輸出開度
derr_out:real; //誤差累積
lastpv_out:real;//上一控制週期的測量值
end_var
varerr:real; //誤差
derr:real; //誤差累積
pbh:real; //比例帶上限
pbl:real; //比例帶下限
pvc:real; //測量值在一個控制週期內的變化率，即測量值變化速率
p:real; //比例項
i:real; //積分項
d:real; //微分項
end_var
if run=1 then
if auto=1 then
if sv>=svsw then
err:=sv-pv;
pbh:=sv+pbw;
pbl:=sv-pbw;
if pvpbh then
mv:=0;
else
p:=(pbh-pv)/(pbh-pbl); //計算比例項
if isw=1 then
derr:=derr_in;
if (pv<(sv-deadband)) or (pv>(sv+deadband)) then
if (derr+err)<(0-iw) then
derr:=0-iw;
elsif (derr+err)>iw then
derr:=iw;
else
derr:=derr+err;
end_if;
end_if;
i:=derr/iw;
derr_out:=derr;
else
i:=0;
end_if;
if dsw=1 then
pvc:=lastpv_in-pv;
d:=pvc/dw;
lastpv_out:=pv;
else
d:=0;
end_if;
if (p+i+d)>1 then
mv:=1;
elsif (p+i+d)<0 then
mv:=0;
else
mv:=p+i+d;
end_if;
end_if;
else
mv:=0;
end_if;
else
mv:=setmv;
end_if;
else
mv:=0;
end_if;
end_function
進行整定時先進行p調節，使i和d作用無效，觀察溫度變化曲線，若變化曲線多次出現波形則應該放大比例（p）引數，若變化曲線非常平緩，則應該縮小比例（p）引數。比例（p）引數設定好後，設定積分（i）引數，積分（i）正好與p引數相反，曲線平緩則需要放大積分（i），出現多次波形則需要縮小積分（i）。比例（p）和積分（i）都設定好以後設定微分（d）引數，微分（d）引數與比例（p）引數的設定方法是一樣的。
當初寫這段程式的就是為了使用調功器來控制爐子的溫度的，已經在我單位的調功器上執行成功了，還有就是我單位的調功器沒有使用微分（d），只是用了比例(p)和積分(i)。
2樓：
step 7寫的pid控制的fc模組。帶"_in"與帶"_out"的變數，如果字首是一樣的，要求連線同一個變數。
function fc1 : void
var_input
run:bool; //true-執行，false-停止
auto:bool; //true-自動，false-手動
isw:bool; //true-積分有效，false-積分無效
dsw:bool; //true-微分有效，false-微分無效
setmv:real; //手動時的開度設定值
svsw:real; //當設定值低於svsw時，開度為零
pv:real; //測量值
sv:real; //設定值
deadband:real; //死區大小
pbw:real; //比例帶大小
iw:real; //積分帶大小
dw:real; //微分帶大小
derr_in:real; //誤差累積
lastpv_in:real; //上一控制週期的測量值
end_var
var_output
mv:real; //輸出開度
derr_out:real; //誤差累積
lastpv_out:real;//上一控制週期的測量值
end_var
varerr:real; //誤差
derr:real; //誤差累積
pbh:real; //比例帶上限
pbl:real; //比例帶下限
pvc:real; //測量值在一個控制週期內的變化率，即測量值變化速率
p:real; //比例項
i:real; //積分項
d:real; //微分項
end_var
if run=1 then
if auto=1 then
if sv>=svsw then
err:=sv-pv;
pbh:=sv+pbw;
pbl:=sv-pbw;
if pvpbh then
mv:=0;
else
p:=(pbh-pv)/(pbh-pbl); //計算比例項
if isw=1 then
derr:=derr_in;
if (pv<(sv-deadband)) or (pv>(sv+deadband)) then
if (derr+err)<(0-iw) then
derr:=0-iw;
elsif (derr+err)>iw then
derr:=iw;
else
derr:=derr+err;
end_if;
end_if;
i:=derr/iw;
derr_out:=derr;
else
i:=0;
end_if;
if dsw=1 then
pvc:=lastpv_in-pv;
d:=pvc/dw;
lastpv_out:=pv;
else
d:=0;
end_if;
if (p+i+d)>1 then
mv:=1;
elsif (p+i+d)<0 then
mv:=0;
else
mv:=p+i+d;
end_if;
end_if;
else
mv:=0;
end_if;
else
mv:=setmv;
end_if;
else
mv:=0;
end_if;
end_function
進行整定時先進行p調節，使i和d作用無效，觀察溫度變化曲線，若變化曲線多次出現波形則應該放大比例(p)引數，若變化曲線非常平緩，則應該縮小比例(p)引數。比例(p)引數設定好後，設定積分(i)引數，積分(i)正好與p引數相反，曲線平緩則需要放大積分(i)，出現多次波形則需要縮小積分(i)。比例(p)和積分(i)都設定好以後設定微分(d)引數，微分(d)引數與比例(p)引數的設定方法是一樣的。
當初寫這段程式的就是為了使用調功器來控制爐子的溫度的，已經在我單位的調功器上執行成功了，還有就是我單位的調功器沒有使用微分(d)，只是用了比例(p)和積分(i)。
如何自整定pid引數
3樓：安菲爾德
確定控制器引數
數字pid控制器控制引數的選擇，可按連續-時間pid引數整定方法進行。
在選擇數字pid引數之前，首先應該確定控制器結構。對允許有靜差（或穩態誤差）的系統，可以適當選擇p或pd控制器，使穩態誤差在允許的範圍內。對必須消除穩態誤差的系統，應選擇包含積分控制的pi或pid控制器。
一般來說，pi、pid和p控制器應用較多。對於有滯後的物件,往往都加入微分控制。
選擇引數
控制器結構確定後，即可開始選擇引數。引數的選擇，要根據受控物件的具體特性和對控制系統的效能要求進行。工程上，一般要求整個閉環系統是穩定的，對給定量的變化能迅速響應並平滑跟蹤，超調量小；在不同干擾作用下，能保證被控量在給定值；當環境引數發生變化時，整個系統能保持穩定，等等。
這些要求，對控制系統自身效能來說，有些是矛盾的。我們必須滿足主要的方面的要求，兼顧其他方面，適當地折衷處理。
pid控制器的引數整定，可以不依賴於受控物件的數學模型。工程上，pid控制器的引數常常是通過實驗來確定，通過試湊，或者通過實驗經驗公式來確定。
常用的方法，取樣週期選擇，
實驗湊試法
實驗湊試法是通過閉環執行或模擬，觀察系統的響應曲線，然後根據各引數對系統的影響，反覆湊試引數，直至出現滿意的響應，從而確定pid控制引數。
整定步驟
實驗湊試法的整定步驟為"先比例，再積分，最後微分"。
（1）整定比例控制
將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應，直至得到反應快、超調小的響應曲線。
（2）整定積分環節
若在比例控制下穩態誤差不能滿足要求，需加入積分控制。
先將步驟（1）中選擇的比例係數減小為原來的50～80％，再將積分時間置一個較大值，觀測響應曲線。然後減小積分時間，加大積分作用，並相應調整比例係數，反覆試湊至得到較滿意的響應，確定比例和積分的引數。
（3）整定微分環節
若經過步驟（2），pi控制只能消除穩態誤差，而動態過程不能令人滿意，則應加入微分控制，構成pid控制。
先置微分時間td=0，逐漸加大td，同時相應地改變比例係數和積分時間，反覆試湊至獲得滿意的控制效果和pid控制引數。
實驗經驗法
擴充臨界比例度法
實驗經驗法調整pid引數的方法中較常用的是擴充臨界比例度法,其最大的優點是，引數的整定不依賴受控物件的數學模型，直接在現場整定、簡單易行。
擴充比例度法適用於有自平衡特性的受控物件，是對連續-時間pid控制器引數整定的臨界比例度法的擴充。
整定步驟
擴充比例度法整定數字pid控制器引數的步驟是：
（1）預選擇一個足夠短的取樣週期ts。一般說ts應小於受控物件純延遲時間的十分之一。
（2）用選定的ts使系統工作。這時去掉積分作用和微分作用，將控制選擇為純比例控制器，構成閉環執行。逐漸減小比例度，即加大比例放大係數kp，直至系統對輸入的階躍訊號的響應出現臨界振盪（穩定邊緣），將這時的比例放大係數記為kr,臨界振盪週期記為tr。
（3）選擇控制度。
控制度，就是以連續-時間pid控制器為基準，將數字pid控制效果與之相比較。
通常採用誤差平方積分
作為控制效果的評價函式。
定義控制度
（3-25）
取樣週期ts的長短會影響取樣-資料控制系統 的品質，同樣是最佳整定，取樣-資料控制系統的控制品質要低於連續-時間控制系統。因而，控制度總是大於1的，而且控制度越大，相應的取樣-資料控制系統的品質越差。控制度的選擇要從所設計的系統的控制品質要求出發。
（4） 查表確定引數。根據所選擇的控制度，查表3一2，得出數字pid中相應的引數ts,kp,ti和td。
（5）執行與修正。將求得的各引數值加入pid控制器,閉環執行,觀察控制效果,並作適當的調整以獲得比較滿意的效果。
請教一下關於個人的問題,謝謝，請教一下關於個人的一個問題,謝謝
一段時間來說,只是生物鐘反了,但是長期的話.生物鐘反過來使免疫力 抵抗力下降，很多疾病會趁虛而入,多注意點休息和營養.推薦食補 1.適量的蘋果 胡蘿蔔 菠菜和芹菜切成小塊，加入牛奶 蜂蜜 少許冰塊，用果汁機打碎，製成營養完全而且豐富的果蔬汁。2.香蕉 木瓜和優質酸奶放在一起打碎，營養豐富而且能夠補充...
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no no no 不用什麼東西,這個得看你的預算了,模型上色嘛,主要是噴筆,和氣泵,烤箱什麼的,難道你吧abs零件扔進去烤 氣泵嘛,我用的是優速達602嘛,還行吧.加個氣缸,買只s 130噴筆,基本也就900多了.如果手上的預算不夠,龜泵也行,但是注意把油漆調稀點。沒什麼預算還是不建議新手入坑吧。其...
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