1樓：我玄彬
劉金坤的《先進pid控制及其matlab**》一書中的67頁有模糊自適應整定pid控制的說明，還有**例項。如果需要的話，留個郵箱，我把pdf書籍和源程式發給你。
%fuzzy tunning pid control
clear all;
close all;
a=newfis('fuzzpid');
a=addvar(a,'input','e',[-3,3]); %parameter e
a=addmf(a,'input',1,'nb','zmf',[-3,-1]);
a=addmf(a,'input',1,'nm','trimf',[-3,-2,0]);
a=addmf(a,'input',1,'ns','trimf',[-3,-1,1]);
a=addmf(a,'input',1,'z','trimf',[-2,0,2]);
a=addmf(a,'input',1,'ps','trimf',[-1,1,3]);
a=addmf(a,'input',1,'pm','trimf',[0,2,3]);
a=addmf(a,'input',1,'pb','smf',[1,3]);
a=addvar(a,'input','ec',[-3,3]); %parameter ec
a=addmf(a,'input',2,'nb','zmf',[-3,-1]);
a=addmf(a,'input',2,'nm','trimf',[-3,-2,0]);
a=addmf(a,'input',2,'ns','trimf',[-3,-1,1]);
a=addmf(a,'input',2,'z','trimf',[-2,0,2]);
a=addmf(a,'input',2,'ps','trimf',[-1,1,3]);
a=addmf(a,'input',2,'pm','trimf',[0,2,3]);
a=addmf(a,'input',2,'pb','smf',[1,3]);
a=addvar(a,'output','kp',[-0.3,0.3]); %parameter kp
a=addmf(a,'output',1,'nb','zmf',[-0.3,-0.1]);
a=addmf(a,'output',1,'nm','trimf',[-0.3,-0.2,0]);
a=addmf(a,'output',1,'ns','trimf',[-0.3,-0.1,0.1]);
a=addmf(a,'output',1,'z','trimf',[-0.2,0,0.2]);
a=addmf(a,'output',1,'ps','trimf',[-0.1,0.1,0.3]);
a=addmf(a,'output',1,'pm','trimf',[0,0.2,0.3]);
a=addmf(a,'output',1,'pb','smf',[0.1,0.3]);
a=addvar(a,'output','ki',[-0.06,0.06]); %parameter ki
a=addmf(a,'output',2,'nb','zmf',[-0.06,-0.02]);
a=addmf(a,'output',2,'nm','trimf',[-0.06,-0.04,0]);
a=addmf(a,'output',2,'ns','trimf',[-0.06,-0.02,0.02]);
a=addmf(a,'output',2,'z','trimf',[-0.04,0,0.04]);
a=addmf(a,'output',2,'ps','trimf',[-0.02,0.02,0.06]);
a=addmf(a,'output',2,'pm','trimf',[0,0.04,0.06]);
a=addmf(a,'output',2,'pb','smf',[0.02,0.06]);
a=addvar(a,'output','kd',[-3,3]); %parameter kp
a=addmf(a,'output',3,'nb','zmf',[-3,-1]);
a=addmf(a,'output',3,'nm','trimf',[-3,-2,0]);
a=addmf(a,'output',3,'ns','trimf',[-3,-1,1]);
a=addmf(a,'output',3,'z','trimf',[-2,0,2]);
a=addmf(a,'output',3,'ps','trimf',[-1,1,3]);
a=addmf(a,'output',3,'pm','trimf',[0,2,3]);
a=addmf(a,'output',3,'pb','smf',[1,3]);
rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;
1 2 7 1 3 1 1;
1 3 6 2 1 1 1;
1 4 6 2 1 1 1;
1 5 5 3 1 1 1;
1 6 4 4 2 1 1;
1 7 4 4 5 1 1;
2 1 7 1 5 1 1;
2 2 7 1 3 1 1;
2 3 6 2 1 1 1;
2 4 5 3 2 1 1;
2 5 5 3 2 1 1;
2 6 4 4 3 1 1;
2 7 3 4 4 1 1;
3 1 6 1 4 1 1;
3 2 6 2 3 1 1;
3 3 6 3 2 1 1;
3 4 5 3 2 1 1;
3 5 4 4 3 1 1;
3 6 3 5 3 1 1;
3 7 3 5 4 1 1;
4 1 6 2 4 1 1;
4 2 6 2 3 1 1;
4 3 5 3 3 1 1;
4 4 4 4 3 1 1;
4 5 3 5 3 1 1;
4 6 2 6 3 1 1;
4 7 2 6 4 1 1;
5 1 5 2 4 1 1;
5 2 5 3 4 1 1;
5 3 4 4 4 1 1;
5 4 3 5 4 1 1;
5 5 3 5 4 1 1;
5 6 2 6 4 1 1;
5 7 2 7 4 1 1;
6 1 5 4 7 1 1;
6 2 4 4 5 1 1;
6 3 3 5 5 1 1;
6 4 2 5 5 1 1;
6 5 2 6 5 1 1;
6 6 2 7 5 1 1;
6 7 1 7 7 1 1;
7 1 4 4 7 1 1;
7 2 4 4 6 1 1;
7 3 2 5 6 1 1;
7 4 2 6 6 1 1;
7 5 2 6 5 1 1;
7 6 1 7 5 1 1;
7 7 1 7 7 1 1];
a=addrule(a,rulelist);
a=setfis(a,'defuzzmethod','centroid');
writefis(a,'fuzzpid');
a=readfis('fuzzpid');
%pid controller
ts=0.001;
sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]);
dsys=c2d(sys,ts,'tustin');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');
u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;
x=[0,0,0]';
error_1=0;
e_1=0.0;
ec_1=0.0;
kp0=0.40;
kd0=1.0;
ki0=0.0;
for k=1:1:500
time(k)=k*ts;
rin(k)=1;
%using fuzzy inference to tunning pid
k_pid=evalfis([e_1,ec_1],a);
kp(k)=kp0+k_pid(1);
ki(k)=ki0+k_pid(2);
kd(k)=kd0+k_pid(3);
u(k)=kp(k)*x(1)+kd(k)*x(2)+ki(k)*x(3);
if k==300 % adding disturbance(1.0v at time 0.3s)
u(k)=u(k)+1.0;
endif u(k)>=10
u(k)=10;
endif u(k)<=-10
u(k)=-10;
endyout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2-den(4)*y_3+num(1)*u(k)+num(2)*u_1+num(3)*u_2+num(4)*u_3;
error(k)=rin(k)-yout(k);
%%%%%%%%%%%%%%return of pid parameters%%%%%%%%%%%%%%%
u_3=u_2;
u_2=u_1;
u_1=u(k);
y_3=y_2;
y_2=y_1;
y_1=yout(k);
x(1)=error(k); % calculating p
x(2)=error(k)-error_1; % calculating d
x(3)=x(3)+error(k); % calculating i
e_1=x(1);
ec_1=x(2);
error_2=error_1;
error_1=error(k);
endshowrule(a)
figure(1);plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('rin,yout');
figure(2);plot(time,error,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('error');
figure(3);plot(time,u,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('u');
figure(4);plot(time,kp,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('kp');
figure(5);plot(time,ki,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('ki');
figure(6);plot(time,kd,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('kd');
figure(7);plotmf(a,'input',1);
figure(8);plotmf(a,'input',2);
figure(9);plotmf(a,'output',1);
figure(10);plotmf(a,'output',2);
figure(11);plotmf(a,'output',3);
plotfis(a);
fuzzy fuzzpid
這樣可以麼？
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