機械臂每關節都有控制器嗎,機械臂每一個關節都有一個控制器嗎

時間 2022-03-29 12:15:03

1樓:夫才非非

總的一個控制器,一般是3軸控制系統、4/5/6軸控制系統等,

一個運動控制器可以可以控制很多軸的,一般一個直角座標機械臂的控制系統**在6k左右

6軸機器人的運動控制系統稍微貴點

新手求教,設計一個簡單的機械手臂的問題,包括動力裝置,設計過程, 55

2樓:鷹擊長空

你好,新型多關節式機械手臂的設計

一 問題

機械手臂的重量問題,特別在關節多而長的機械手臂中猶為突出,現構想用同步帶傳輸動力,僅用兩個電機帶動多個關節,並將電機下置,減輕臂的重量。

二 機構設計

由於在關節處採用了離合器,類似於將電機安裝在關節處直接驅動手臂,相當於四個動力源。

1、 機械手臂座的結構設計

機械手主要由臂座和手臂兩部分組成,臂座的主要任務是支撐和完成手臂迴轉,實現其在整個空間的活動。手臂運動的快慢和正反向控制,可由控制器調節電機的轉速和轉向來實現。

2、 臂關節結構設計

多關節手臂關節的動力靠同步帶來傳遞,同步帶傳動以其體積小,重量輕,結構簡單

傳動比準確而保證了手臂運動的靈活性和定位的準確性。機械手臂的運動是通過臂關節

的擺轉來進行的。

三 手臂的運動

機械手臂的運動範圍受其結構的限制,在手臂的運動到達結構位置之前,必須使其自動停止。

四 具體方案

方案一在設計機械手臂座的時候,用兩個電機提供動力。

左邊一電機通過諧波減速器減速後,通過齒輪來控制手臂的迴轉,而手臂彎曲動作的動力,由右邊一電機提供。電機2同樣也是通過諧波減速器減速後,通過一個長軸,把動力傳到底部的小齒輪上,再由小齒輪與大齒輪的齧合,把動力傳到那豎直的錐齒輪上,又通過錐齒輪之間的齧合,把動力與運動傳遞到橫軸上,這樣,再通過鍵連線,就能把動力傳到那帶輪上。這樣,帶輪就以一定的速度不停的轉,以給臂關節通過同步齒型帶傳遞動力。

在設計臂關節結構時,我們用兩個同步齒形帶輪來傳遞動力,而帶輪又與軸和機械式離合器的左半邊相連,這樣,就使軸與左半邊相連的離合器轉動。在右半邊為一電磁制動器,制動器的左半邊與離合器的右半邊相連,而且通過盤與上臂相連。這時,當電磁鐵通電時,制動器吸合,這時離合器也分開。

這樣,上臂就停止在所要求的位置上了。當電磁鐵失電時,由於彈簧力的作用,把制動器推開,同時離合器在彈簧力的作用下自動齧合,手臂恢復原有的運動。

注:機械手臂的運動範圍手其結構的限制,在手臂的運動到達結構位置之前,必須使其自動停止。機械手臂的運動機械位置是有關節處牙嵌離合齒上的突起部分而定。

手臂在極限位置自動停止,反向執行的條件完全是靠離合齒上的凸起部分與滑塊的接觸實現的。為了使離合齒輪能順利的脫開和齧合,對離合齒上的凸起部分斜面的升角β≥arctgμν。只有滿足這個條件,離合齒上凸起部分的斜面與滑塊在滑動時才不會發生自鎖。

這樣手臂才能自動停止和反向動作!

方案二此方案在臂關節的結構設計上與方案一有所不同。這裡設計成中心軸不轉動。改在同步帶輪處裝兩個軸承。

這樣,帶輪可自由轉動,而不會影響軸,且把離合器的左半邊加工在帶輪上,這樣,不僅可以縮小空間,而且可以提高強度。其餘與方案一相同! 22690希望對你有幫助!

各位朋友們,我想做個機械手臂,其中手臂有幾個關節用小電機來帶動,就是控制不住電機運轉的速度

3樓:

你需要買帶編碼器(一般是光電編碼器)的伺服電機

,然後配套的伺服電機驅動器

普通電機想要實現的話比較困難,另外,你自己給你現在的電機安裝編碼器,進行伺服控制也行,但是精度什麼的可能就別原裝的帶編碼器的電機差了

4樓:鬱悶嘍嘍

要定位的話,最好用到伺服(步進)驅動器來精確定位.

5樓:小馬奔騰

市遠禪心偏覺靜。。茶清泉水亦生香。。

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