1樓：帝都小女子
四旋翼飛行器結構和原理
1.結構形式
旋翼對稱分佈在機體的前後、左右四個方向，四個旋翼處於同一高度平面，且四個旋翼的結構和半徑都相同，四個電機對稱的安裝在飛行器的支架端，支架中間空間安放飛行控制計算機和外部裝置。結構形式如圖 1.1所示。
2.工作原理
四旋翼飛行器通過調節四個電機轉速來改變旋翼轉速，實現升力的變化，從而控制飛行器的姿態和位置。四旋翼飛行器是一種六自由度的垂直升降機，但只有四個輸入力，同時卻有六個狀態輸出，所以它又是一種欠驅動系統。
四旋翼飛行器的電機 1和電機 3逆時針旋轉的同時，電機 2和電機 4順時針旋轉，因此當飛行器平衡飛行時，陀螺效應和空氣動力扭矩效應均被抵消。
在上圖中，電機 1和電機 3作逆時針旋轉，電機 2和電機 4作順時針旋轉，規定沿 x軸正方向運動稱為向前運動，箭頭在旋翼的運動平面上方表示此電機轉速提高，在下方表示此電機轉速下降。
（1）垂直運動：同時增加四個電機的輸出功率，旋翼轉速增加使得總的拉力增大，當總拉力足以克服整機的重量時，四旋翼飛行器便離地垂直上升；反之，同時減小四個電機的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降，直至平衡落地，實現了沿 z軸的垂直運動。當外界擾動量為零時，在旋翼產生的升力等於飛行器的自重時，飛行器便保持懸停狀態。
（2）俯仰運動：在圖（b）中，電機 1的轉速上升，電機 3 的轉速下降（改變數大小應相等），電機 2、電機 4 的轉速保持不變。由於旋翼1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，產生的不平衡力矩使機身繞 y 軸旋轉，同理，當電機 1 的轉速下降，電機 3的轉速上升，機身便繞y軸向另一個方向旋轉，實現飛行器的俯仰運動。
（3）滾轉運動：與圖 b 的原理相同，在圖 c 中，改變電機 2和電機 4的轉速，保持電機1和電機 3的轉速不變，則可使機身繞 x 軸旋轉（正向和反向），實現飛行器的滾轉運動。
（4）偏航運動：旋翼轉動過程中由於空氣阻力作用會形成與轉動方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個旋翼中的兩個正轉，兩個反轉，且對角線上的各個旋翼轉動方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉速有關，當四個電機轉速相同時，四個旋翼產生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發生轉動；當四個電機轉速不完全相同時，不平衡的反扭矩會引起四旋翼飛行器轉動。
在圖 d中，當電機 1和電機 3 的轉速上升，電機 2 和電機 4 的轉速下降時，旋翼 1和旋翼3對機身的反扭矩大於旋翼2和旋翼4對機身的反扭矩，機身便在富餘反扭矩的作用下繞 z軸轉動，實現飛行器的偏航運動，轉向與電機 1、電機3的轉向相反。
（5）前後運動：要想實現飛行器在水平面內前後、左右的運動，必須在水平面內對飛行器施加一定的力。在圖 e中，增加電機 3轉速，使拉力增大，相應減小電機 1轉速，使拉力減小，同時保持其它兩個電機轉速不變，反扭矩仍然要保持平衡。
按圖 b的理論，飛行器首先發生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產生水平分量，因此可以實現飛行器的前飛運動。向後飛行與向前飛行正好相反。（在圖 b 圖 c中，飛行器在產生俯仰、翻滾運動的同時也會產生沿 x、y軸的水平運動。
）（6）傾向運動：在圖 f 中，由於結構對稱，所以傾向飛行的工作原理與前後運動完全一樣。
2樓：反爆
我們學院四旋翼飛行器已經做過了，不過我也不是很清楚怎麼做，是團隊合作的
四旋翼飛行器如何入門
3樓：賈
假如你要做四軸飛行器，首先你要有足夠的毅力，精力和時間，還有充沛的資金，例如飛控板，機架，電調，鋰電池，無刷電機，遙控，再來點兒航拍，彩燈之類的小配件，**不菲啊，大多數材料很難買到，建議在網上買，有什麼不懂得也可以隨時問賣家，沒有什麼可傳授的，自己慢慢摸索吧，主要是電子方面的問題，既然你有了不錯的基礎，那對於你來說應該會簡單些，我覺得你應該能做成必定基礎不錯，懂點兒高中物理電學的都差不多能成功，多除錯除錯，一般做第一個都不咋樣，你可以在做第一個的時候買一些便宜的材料練練手，做第二個的時候買一些昂貴的材料，有了第一次的經驗第二次會更簡單！祝你成功！！！
4樓：匿名使用者
四軸的主要是為了兩兩相互抵消螺旋槳轉動的時候所產生的扭矩，對角線相同方向，然後注意微調節機身平衡，保證四個螺旋槳式正反槳各2各，四個馬達的功率相同。這樣就行了，但是還是需要慢慢的試驗，調節，並不是一次就能成功的
想自己在家做一個四旋翼飛行器，問需要什麼材料，需要懂什麼知識，高手詳細回答
5樓：
我愛模型論壇
這裡有還有
amobbs 阿莫電子
中的四旋翼部分
裡面有很多帖子可以學習回
要看做多大的，需要投資多少。答
小的有有用有刷電機帶減速齒輪做的，一般是微型飛行器。
大一些的用無刷電機，無刷電機壽命長，功率大。無刷電機需要配電子調速器。無刷電機沒有電刷，是通過感應電動勢來判斷轉子位置來換向的。
論壇中有模仿mk自己製作電調的。如果不想自己做可以買現成的。
四旋翼還需要陀螺儀，加速度計。需要學pid調速知識，卡爾曼濾波或者互補濾波等知識。因為四旋翼飛行時震動很厲害，所以如果不濾波普通感測器誤差會非常大。
機架可以自己買，或者用木頭之類的搭一個。
自己謝=寫飛控程式有相當大的難度。
6樓：匿名使用者
關鍵看來你想做多大的，主要材自料包括機架、bai電機、螺旋槳、電du調、飛控板、zhi陀螺儀dao加速度計等測量單元、遙控器、gps，大概就需要這些。知識的話你要知道怎麼選電機，電調一般買配套的就行了，還有用什麼規格的螺旋槳，不同的螺旋槳產生的升力不一樣，還有飛控板和測量單元也要配套好，還有，你要知道要怎麼組裝。
7樓：匿名使用者
機架一套，1047螺旋槳，2212電機，30a電調，飛控板，遙控，陀螺儀加速度計，等等
請問大神，想做一個四旋翼飛行器都需要具備哪些知識？
8樓：6c雪花勇闖天涯
朋友你bai好，我是1個月之前入門
四軸的菜du鳥，分享zhi一下入門經驗dao吧。
首先，你要明確，是想買器材
專組屬裝四軸還是自制飛控還是完全diy四軸1.所有器材全靠買的話，通過看攻略，高中生就可以組裝成功。潛心鑽研2周即可從零到爽飛
2.自制飛控的話，至少需要深入學習微控制器程式設計知識、高等數學、控制論；具體來講大致是姿態融合演算法和pid控制演算法，時 間看天賦看底子...比較難
3.完全diy的話，理論上電調、馬達都可以自己做，但這需要類比電子、數位電子、電路分析等一系列基礎的電子知識，大神級別。
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